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1. 我写尼玛！
我他妈直接不想码字。
我他妈直接转载。
移植和烧录部分：
作者：觉皇嵌入式 遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议。
i.MX6ULL - 从零开始移植uboot-imx_v2020.04_5.4.70_2.3.0-CSDN博客
以下为后续补充
2. 图形化配置
在uboot目录下，使用命令：
make menuconfig可以通过图形化界面配置uboot，更加直观。
3. U-boot 启动Linux测试
3.1. 从EMMC启动（EMMC里有原厂自带文件）
3.1.1. 查看
首先检查EMMC里面是否有——Linux镜像zImage、.dtb文件和根文件系统。
我们当前的mmc环境是SD卡，切换到EMMC。输入命令：
mmc dev 1具体EMMC的设备号 根据实际情况输入。
该开发板EMMC分区是这样的：
- 分区0：是存放boot的，
- 分区1：存放linux镜像和设备树，
- 分区2：存放root。
可以使用
fstype mmc dev:part命令查看文件系统格式。
其中 dev是EMMC的设备号，part是分区号。运行后：
分区0输出Unrecognized...；
分区1输出fat；分区2输出ext4。
分区1使用的文件系统是FAT，因此用 fatls 查看EMMC分区1里面的文件：
fatls mmc dev:part输出：
7863120 zImage
38733 imx6ull-mmc-npi-lite.dtb
2 file(s), 0 dir(s)说明系统和设备树是存在的。
3.1.2. 加载系统相关命令
-
查看指定的镜像加载地址：
printenv loadaddr输出为
0x80800000 -
查看指定的设备树加载地址：
printenv fdt_addr输出为
0x83000000 -
把zImage加载到地址
0x80800000：fatload mmc 1:1 80800000 zImage -
把设备树加载到地址
0x83000000：fatload mmc 1:1 83000000 imx6ull-mmc-npi-lite.dtb -
启动内核：
bootz 80800000 - 83000000
3.1.3. 设置bootcmd
bootcmd 是一个环境变量，保存着 uboot 默认命令，uboot 倒计时结束以后就会执行 bootcmd 中的命令。这些命令一般都是用来启动 Linux 内核的，比如读取 EMMC 或者 NAND Flash 中的 Linux 内核镜像文件和设备树文件到 DRAM 中，然后启动 Linux 内核。
setenv bootcmd 'mmc dev 1; fatload mmc 1:1 80800000 zImage; fatload mmc 1:1 83000000 imx6ull-mmc-npi-lite.dtb; bootz 80800000 - 83000000;'3.1.4. 设置bootargs
关于bootargs的介绍有点长，折叠一下。
bootargs 保存着 uboot 传递给 Linux 内核的参数，bootargs 环境变量是由 mmcargs 设置的，mmcargs 环境变量如下：
mmcargs=setenv bootargs console=${console},${baudrate} root=${mmcroot}
其中 console=ttymxc0，baudrate=115200，mmcroot=/dev/mmcblk0p2 rootwait rw，
因此将mmcargs 展开以后就是：
mmcargs=setenv bootargs console= ttymxc0, 115200 root= /dev/mmcblk0p2 rootwait rw
可以看出环境变量 mmcargs 就是设置 bootargs 的值为console= ttymxc0, 115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw，
bootargs 就是设置了很多的参数的值，这些参数 Linux 内核会使用到，常用的参数有：
- console：
console 用来设置 linux 终端(或者叫控制台)，也就是通过什么设备来和 Linux 进行交互，例如串口、 LCD 屏幕。如果是串口的话应该是串口几、波特率等。一般设置串口作为 Linux 终端，这样我们就可以在电脑上通过串口程序来和 linux 交互了。这里设置 console 为 ttymxc0，因为 linux启动以后 I.MX6ULL 的串口 1 在 linux 下的设备文件就是/dev/ttymxc0，”一切皆文件“。 - root：
root 用来设置根文件系统的位置，例如，root=/dev/mmcblk1p2指根文件系统存放在 mmcblk1 设备的分区 2 中。
rootwait rw。rootwait 表示等待 mmc 设备初始化完成以后再挂载，否则的话mmc 设备还没初始化完成就挂载根文件系统会出错的。rw 表示根文件系统是可以读写的，不加 rw 的话可能无法在根文件系统中进行写操作，只能进行读操作。 - rootfstype：
此选项一般配置 root 一起使用，rootfstype 用于指定根文件系统类型，如果根文件系统为ext 格式的话此选项无所谓。如果根文件系统是 yaffs、jffs 或 ubifs 的话就需要设置此选项，指定根文件系统的类型。
设置：
setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk1p2 rootwait rw'3.1.5. 启动
使用命令 run bootcmd 或 在切换到EMMC环境后直接输入boot。
3.2. 从网络启动
3.2.1. 安装 tftpd-hpa 和客户端工具
sudo apt update
sudo apt install tftpd-hpa tftp-hpa3.2.2. 创建共享目录并开放权限
TFTP 的默认根目录是 /srv/tftp，你也可以改成别的：
sudo mkdir -p /srv/tftp
sudo chmod 777 /srv/tftp然后把要传的文件（比如 uImage）放进去：
cp ~/uImage /srv/tftp/3.2.3. 手动启动 TFTP 服务（因为没有 systemctl）
直接运行：
sudo /usr/sbin/in.tftpd --foreground --secure --verbose /srv/tftp- –foreground：在前台运行
- –secure：只允许访问指定目录
- –verbose：打印详细日志
还有一些选项，例如：
–address ip:port：指定 TFTP 服务监听的 IP 地址和端口。
–blocksize <大小>：指定一个数据包的大小。
–create：允许客户端上传。
这会在前台启动服务器（按 Ctrl+C 可停止）。
如果你想让它后台运行：
sudo /usr/sbin/in.tftpd --secure /srv/tftp &3.2.4. 确认服务在监听 UDP 69 端口
sudo netstat -anu | grep :69或者：
sudo ss -anu | grep 69出现类似：
udp UNCONN 0 0 0.0.0.0:69 0.0.0.0:*说明启动成功。
3.2.5. 让 U-Boot 能访问 WSL 的 IP
这是关键部分。
WSL 和 Windows 的网络是桥接但不完全共享的，所以开发板不能直接访问 127.0.0.1 或 localhost。
- 在 Windows 里执行：
ipconfig找到 以太网适配器 vEthernet (WSL) 这一项。
它通常是类似 172.25.x.x 或 192.168.137.x 的 IP，比如：
IPv4 Address. . . . . . . . . . . : 172.27.240.1- 在 U-Boot 里设置：
setenv serverip 192.168.137.1
setenv ipaddr 192.168.137.144-
关闭防火墙：
在设置——网络与Internet——高级网络设置——Windows防火墙，将公用网络中的防火墙暂时关闭。 -
测试：
ping 192.168.137.1如果显示 “host is alive”，说明连通。
3.2.6. 传文件
假设你要下载 /srv/tftp/uImage 到内存地址 0x80800000：
tftp 0x80800000 uImage看到类似输出：
Using FEC device
TFTP from server 172.27.240.1; our IP address is 172.27.240.166
Filename 'uImage'.
Load address: 0x80800000
Loading: #########################################
done
Bytes transferred = 3456789 (34abcd hex)就成功了！